橋式起重機的鋼結構主要由主梁、端梁、欄桿、走臺、軌道和司機室等構件組成。

一、主梁。通用橋式起重機由兩根主梁和兩根端梁以及一些零部件組成橋架、有桁架式主梁和箱型主梁。

主梁是承擔小車重量和外載荷的。因此必須具有足夠的強度、靜剛度和動力剛度，以便保證在規定載荷作用下，其主梁在彈性下撓值允許在范圍內不至于發生形變。

二、端梁。橋式起重機的端梁是主要受力構件，在主梁之間采用焊接或者螺栓連接，端梁多用鋼板組焊成箱型結構。在端梁下面裝置著大車的車輪組，承擔著起重機所有垂直方向的載荷。

端梁部分在起重機中有著重要的作用，它是承載平移運輸的關鍵部件。端梁 部分是由車輪組合端梁架組成，端梁部分主要有上蓋板，腹板和下蓋板組成；端梁是由兩段通過連接板和角鋼用高強螺栓連接而成。在端梁的內部設有筋，以端梁架受載后的穩定性。端梁的主要尺寸是依據主梁的跨度，大車的輪距和小車的軌距來確定的；大車的運行采用分別傳動的方案。在裝配起重機的時候，先將端梁的一段與其中的一根主梁連接在一起，然后再將端梁的兩段連接起來。

在老式的橋式起重機上面，大車的車輪組均采用滑動軸承直接支承端梁下面，而在新式的橋式起重機上，大車的車輪組卻是以角式軸承與端梁用螺栓連接，其目的是為了方便維修。